Venera yra viena iš 5 planetų, matomų be akies, ir todėl ji buvo matoma danguje nuo priešistorinių laikų. Po Saulės ir Mėnulio Venera yra ryškiausias objektas danguje - ryškesnė nei bet kuri žvaigždė.
Venera yra romėnų graikų meilės deivės vardas; Afroditė. Tačiau yra nuorodų į Venerą jau Babilonijos melodiniuose tekstuose, pavyzdžiui, Ammisaduqa Veneros lentelė, kuri gali būti sena kaip 1600 m. Pr. Kr. Senovės egiptiečiai manė, kad Venera iš tikrųjų buvo du atskiri objektai - ryto žvaigždė, o tada visiškai kitokia vakaro žvaigždė. Tradicija tęsėsi ir su senovės graikais.
Ankstyvasis matematikas Pitagoras vienas iš pirmųjų suprato, kad ryto ir vakaro žvaigždės iš tikrųjų yra tas pats objektas: Venera. Taigi galbūt jis pirmasis „atrado Venerą“.
Majų civilizacija labai vertino Venerą, o planeta aiškiai matėsi jų religiniame kalendoriuje.
Pastatęs savo pirmąjį pradinį teleskopą, „Galileo“ pasuko jo link Veneros, nustebo pamatęs, kad planeta eina tokiomis fazėmis kaip Mėnulis - nuo pusmėnulio iki gipso iki pilnatvės ir vėl atgal. Tai buvo vienas iš stipriausių įrodymų, kad Venera eina aplink Saulę, o ne Žemę, kaip kiti iš pradžių tikėjo.
Kadangi Venerą visada užtemdė stori debesys, mokslinės fantastikos rašytojai galėjo laisvai įsivaizduoti, kas, jų manymu, egzistavo Veneros paviršiuje. Debesys padėjo jiems įsivaizduoti šiltą atogrąžų pasaulį, kuriame nuolat krituliai ir vešli augmenija. Tiesa, žinoma, kad Venera yra pragaištingai karštas pasaulis, neturintis gyvybės.
